ROS 2 学习记录
这个连载记录我从零学 ROS 2 的全过程。和网上很多教程不同，这里的每一步都是自己踩过坑之后写下来的：报错、绕路、最后怎么解决的，都留在正文里，方便以后回头查。
路线
先打地基，再进 ROS 2：
- 搞清楚 Ubuntu / WSL / ROS 分别是什么、为什么这么搭
- 把 WSL 2 + Ubuntu 装好，处理网络、中文、磁盘这些琐事
- 装 ROS 2（笔记里是 Lyrical，对应 Ubuntu 26.04）并跑通第一个节点
- 补上 Ubuntu 常用命令，不然终端里寸步难行
- 会写一点 C++ / Python，能编译能运行
- 理解 ROS 2 的节点、话题、DDS 与分层架构
- 最后用 CMake + ament 自己建包、编译节点
章节
| 章节 | 内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 第一章 · Ubuntu、WSL 与 ROS 是什么 | Linux 与 Ubuntu、WSL 是什么、ROS 1 与 ROS 2、版本搭配 | ✅ |
| 第二章 · WSL 安装与配置踩坑 | 安装与升级、连接慢、离线装、迁到 D 盘、中文输入法、WSLg | ✅ |
| 第三章 · ROS 2 安装与验证 | apt 源与清华镜像、gpg 的坑、talker/listener、rviz2、一键脚本 | ✅ |
| 第四章 · Ubuntu 常用命令 | 文件与目录、文本与权限、进程与系统、常用速查 | ✅ |
| 第五章 · Ubuntu 环境下编程 | C++ 与 Python 的 Hello World、编译 vs 解释 | ✅ |
| 第六章 · ROS 2 体验与系统架构 | 节点与话题、rqt、分层架构、DDS/RMW/DCPS、编译链接 | ✅ |
| 第七章 · 用 CMake + ament 编译节点 | 包结构、CMakeLists、编译与运行 | ✅ |
环境
| 项目 | 版本 |
|---|---|
| 系统 | Windows 10 2004+ / Windows 11 |
| 子系统 | WSL 2（3.0.3）+ Ubuntu 26.04 |
| ROS | ROS 2 Lyrical（对应 Ubuntu 26.04） |
| 终端 | Windows Terminal |
版本一定要配对
ROS 2 和 Ubuntu 是绑死的：Ubuntu 26.04 → Lyrical，24.04 → Jazzy，22.04 → Humble。 本站命令以 Lyrical 为例；如果你用的是 22.04，把命令里的 lyrical 全部换成 humble（包名、/opt/ros/ 路径、环境变量都要换）。
怎么读
按顺序读，前一章是后一章的地基；赶时间可以直接从第三章开始，遇到不懂的概念再回头翻第一章。
还会继续写
- [ ] 话题、服务、动作的区别与选择
- [ ] 用 URDF 描述一个机器人，在 RViz 里看
- [ ] MuJoCo 仿真
- [ ] 把 ROS 2 接到真实硬件（串口 / CAN / 相机）